Часть 5. СКЕТЧ 

Проект для arduino называетя СКЕТЧ. Ответы на все вопросы по созданию ПО для arduino можно найти тут arduino.ru

Текст самой программы находится ниже. В принципе это все, что необходимо для  прошивки платы arduino:

/*

 * Version 1.2 2013

 * http://tutrobot.blogspot.com/

 * Робот на базе Arduino

*

*/

#define MIN_speed     0

//Только выходы с PWM - 3,5,6,9,10,11

int PIN_ENB = 9;

int PIN_ENA = 6;

int PIN_IN4 = 2;

int PIN_IN3 = 4;

int PIN_IN2 = 5;

int PIN_IN1 = 7;

int LED_PIN = 13;

float vel,ks,m1,m2;

float spl, spr;

int quadr = 0;

int ver, hor;

unsigned char mode;

unsigned char oldmode;

unsigned char iSpeed;

unsigned char rx_buf[8];

unsigned char rxcnt;

boolean binv = 0; 

boolean rx_ok;

// Правый мотор

void RM_foward()

{

  digitalWrite(PIN_IN1, LOW);

  digitalWrite(PIN_IN2, HIGH);

}

void RM_back()

{

  digitalWrite(PIN_IN1, HIGH);

  digitalWrite(PIN_IN2, LOW);

}

// Левый мотор

void LM_foward()

{

  digitalWrite(PIN_IN4, LOW);

  digitalWrite(PIN_IN3, HIGH);

}

void LM_back()

{

  digitalWrite(PIN_IN4, HIGH);

  digitalWrite(PIN_IN3, LOW);

}

void setup()

{

  Serial.begin(9600);

  pinMode(PIN_ENB, OUTPUT);

  pinMode(PIN_IN4, OUTPUT);

  pinMode(PIN_IN3, OUTPUT);

  pinMode(PIN_IN2, OUTPUT);

  pinMode(PIN_IN1, OUTPUT);

  pinMode(PIN_ENA, OUTPUT);

  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);

  digitalWrite(PIN_IN1, LOW);

  digitalWrite(PIN_IN2, LOW);

  digitalWrite(PIN_IN4, LOW);

  digitalWrite(PIN_IN3, LOW);

  digitalWrite(PIN_ENA, LOW);

  digitalWrite(PIN_ENB, LOW); 

}

//Процедура задания скорости

void setspeed()

{

  float sf1;

  //левый двигатель

  if (spl>0.0) LM_foward(); else LM_back(); 

  sf1=abs(spl);

  sf1=sf1*(255-MIN_speed)+MIN_speed;

  if (spl==0.0) sf1=0;

  iSpeed = int(sf1);

  analogWrite(PIN_ENA, iSpeed);

  //правый двигатель

  if (spr>0.0) RM_foward(); else RM_back(); 

  sf1=abs(spr);

  sf1=sf1*(255-MIN_speed)+MIN_speed;

  if (spr==0.0) sf1=0;

  iSpeed = int(sf1);

  analogWrite(PIN_ENB, iSpeed);

}

void loop()

{

  if (Serial.available() == 7)

  {

    rxcnt=0;

    digitalWrite(LED_PIN, binv);

    binv=!binv;

  

    while (Serial.available() > 0)

    {  

      rx_buf[rxcnt] = Serial.read();

      rxcnt++;

    }

    //Контроль целостности пакета

    rx_ok=true;

    if (rx_buf[4]!=4) rx_ok=false;

    //прочистка буфера

    if (!rx_ok)

    {

      int avi = Serial.available();

      Serial.print("err");

      while (Serial.available() > 0)

      {

        avi = Serial.read();

      }

    }

   

    if (rx_ok)

    {

        hor = rx_buf[1];

        ver = rx_buf[2];

        

        quadr = 0;

        //Вычисление рабочего квадранта

        float fhor=float(hor);

        float fver=float(ver);       

       

        if (fhor>128.0)

        {

          fhor=256.0-fhor;

          quadr = quadr+1;

        } 

        if (fver>128.0)

        {

          fver=256.0-fver;

          quadr = quadr+2;

        }

        //нормализация скоростей

        fhor=fhor/127.0;

        fver=fver/127.0;

       

        if (fver>fhor)

        {

          m1 = fver;

          m2 = (1.0-fhor)*fver;

          

        } else

        {

          m1 = fhor;

          m2 = (fver-1.0)*fhor;   

        }

        if ((fver<0.1)&&(fhor<0.1))

        {

          m1=0;

          m2=0;

        }

     

        //Приведение знаков скоростей по квадрантам

        if (quadr==0)

        {

          spl=-m1;

          spr=-m2;

        }

        if (quadr==1)

        {

          spr=-m1;

          spl=-m2;

        }       

        if (quadr==2)

        {

          spr=m1;

          spl=m2;

        }

        if (quadr==3)

        {

          spl=m1;

          spr=m2;

        }

       

        setspeed();           

    }   

 

  }

  if (Serial.available() > 7) 

  {

      int avi = Serial.available();

      Serial.print("e");

      while (Serial.available() > 0)

      {

        avi = Serial.read();

      }

  }

}